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IMU安装误差系数的计算方法

通常，惯导系统至少需要三个陀螺和三个加速度计，用以感知载体的三轴角速度和加速度变化。将这些陀螺和加计按照敏感轴两两正交的方式集成在一起，安装在一个结构框架上，便构成了一个能感知完整惯性测量信息的小型系统，称之为惯性测量单元。对惯性测量单元进行标定时，除了要对其中的陀螺、加速度计进行常规标定外，还要考虑由于安装时不能严格保证敏感轴两两正交所带来的交叉耦合误差，即，要对IMU的安装误差进行标定，测量出不正交角。因此，在考虑IMU的安装误差、标度因数误差、零偏误差的情况下，建立东北天坐标系下IMU的角速度通道误差方程。

  (1)

式中为惯性系统i轴向陀螺输出角速度，为i轴向的输入角速度；为i轴向陀螺零偏；为i轴向陀螺标度因数；为角速度通道的安装误差系数，i和j为坐标轴X，Y，Z的统称。

设输入矩阵为，输出矩阵为，则标度因数、安装误差系数与陀螺漂移组成的矩阵可按最小二乘法估计为：

类似，可计算加速度计的标度因数、安装误差系数与加计零偏。

设输入矩阵为，输出矩阵为，则标度因数、安装误差系数与陀螺漂移组成的矩阵可按最小二乘法